| 15:30～15:35 | フォーラム紹介 |
| 座長 井村順一(東工大) |
| 15:35～16:30 | 講演「ハミルトン系の制御:力学系の特性を活かした制御法」 |
| 講師 藤本健治(名大) |
| 概要:本研究は、非線形の電気-機械システムのハミルトン系を用いたモデリングと制御手法に関するものである。ハミルトン系は、エネルギー保存則が成り立つ力学系の挙動を記述するものであり、このモデルを用いることで、制御対象のもともと持っている力学的エネルギーや受動性といった性質を活用した制御が行え、より簡単な構造のフィードバック補償器や、ある種の出力フィードバック補償器などを設計できる。さらに対称性とよばれる性質を利用すると、制御対象のパラメータをできるだけ利用せずに軌道追従や最適制御を達成する学習制御を行える。ここでは、これらの一連の研究について概説する。 |
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| 16:30～17:25 | 講演「制振2自由度制御による高速高精度モーションコントロール」 |
| 講師 平田光男(宇都宮大) |
導体露光装置のステージなどメカニカルシステムの制御では、高速かつ高精度な制御系をいかに設計するかが大きな課題である。特に、高速性と高精度性を両立させるためには、フィードバック制御だけでは不十分で、フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合わせた2自由度制御が効果的である。
本講義では、筆者が最近取り組んでいる機械システムの共振モードを加振しないなめらかな軌道設計と、それを実現するための2自由度制御系の構成法について紹介する。
また、モバイル機器などへの実装を意識し、実装時の演算量低減を目指した制振2自由度制御についても紹介する。 |
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| 17:25～17:30 | 総合討論 |
| 座長 井村順一(東工大) |
| 講演の内容に対する質疑に加えて、今後の方向性に関して自由に意見交換し、討論する。 |
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